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　　本书在继承和吸收GPS类直播式卫星导航优势和特色的基础上，深入分析和总结了由我国科学家自主发明和实践的基于同步通信卫星的转发式卫星导航系统，包括定位、测速、测姿和授时的原理等，并对转发式卫星导航系统中存在的误差问题作了较深入的分析，对系统的工程实用化问题进行了探讨和论证。

本书可供从事和关心卫星导航的大学生、研究生、科技工作者在开展导航系统学习、研究、开发和应用时参阅。

序

前言

第1章 卫星导航概论

　1.1 国内外卫星导航定位系统的现状

　1.2 卫星导航定位技术的发展趋势

　1.3 发展我国自主卫星导航系统面临的关键技术

　参考文献

第2章 转发式卫星导航定位原理

　2.1 转发式卫星导航设计理念

　2.2 转发式卫星导航系统组成

　2.3 高空位置测量基准和卫星精密测定轨原理

　　2.3.1 高空卫星位置测量基准

　　2.3.2 卫星精密测轨定轨原理

　　2.3.3 卫星测轨方法

　　2.3.4 卫星轨道的预报

　2.4 伪随机码测距原理和伪距概念

　　2.4.1 伪随机码测距原理

　　2.4.2 伪距概念

　　2.4.3 信号体制

　2.5 转发式卫星导航的定位原理

　　2.5.1 坐标系

　　2.5.2 伪距空间交会定位原理

　　2.5.3 载波相位测量定位原理

　　2.5.4 多普勒定位工作原理

　2.6 转发式卫星导航定位数学模型

　　2.6.1 虚拟原子钟概念及模型

　　2.6.2 虚拟星座概念及模型

　　2.6.3 导航测轨一体化及复合模型

　　2.6.4 地球椭球面约束模型

　　2.6.5 相对伪距差概念及双曲面交会模型

　　2.6.6 小结

　参考文献

第3章 定位测量方程解的探讨

　3.1 定位测量方程球面交会解的求解方法

　　3.1.1 线性化迭代求解法

　　3.1.2 小二乘法

　　3.1.3 二分均衡迭代解法

　　3.1.4 高阶消元解法

　3.2 高程约束的卫星定位测量方程的求解

　　3.2.1 椭球约束方程全微分处理解法

　　3.2.2 高程约束微分处理解法

　　3.2.3 地球椭球方程在方程组外作为约束条件的解法

　　3.2.4 地球高程作为约束条件时的二分均衡迭代解法

　　3.2.5 小结

　3.3 定位测量方程的双曲面交会解的求解方法

　3.4 解性能探讨

　　3.4.1 方程组性态分析

　　3.4.2 系数矩阵的奇异特性

　　3.4.3 右端项准确化

　　3.4.4 解的迭代格式

　　3.4.5 误差量未知数化

　　3.4.6 约束解

　　3.4.7 多导航信息融合解

　　3.4.8 冗余解

　　3.4.9 小结

　参考文献

第4章 转发式卫星导航的测速原理

　4.1 转发式卫星导航测速设计理念

　4.2 多普勒测速原理

　4.3 频率偏移分解

　　4.3.1 转发式卫星导航下行载频生成原理

　　4.3.2 转发式卫星导航下行载波频漂分析

　4.4 频率改正的多普勒测速原理

　　4.4.1 上行频率实时调整方法

　　4.4.2 广播用户频率修正模型

　4.5 差频多普勒测速原理

　　4.5.1 双频测速方式

　　4.5.2 双频测速对系统中相关频率源的要求

　　4.5.3 双频频差测试

　4.6 卡尔曼滤波实现转发式卫星的动态定位及测速

　参考文献

第5章 转发式卫星导航测姿原理

　5.1 姿态确定的数学背景

　　5.1.1 方向余弦

　　5.1.2 四元数

　　5.1.3 欧拉角

　5.2 坐标转换确定姿态原理

　5.3 矢量小二乘法确定姿态原理

　5.4 利用转发式卫星导航确定姿态的状态估计法

　　5.4.1 双差干涉观测

　　5.4.2 运动模型和姿态动力学

　5.5 转发式卫星测姿精度的分析

　参考文献

第6章 转发式卫星导航授时原理

　6.1 时间概念

　6.2 转发式卫星授时基础

　　6.2.1 CAPST

　　6.2.2 时间传递

　6.3 CAPS定时

　　6.3.1 用户相对于CAPS时间的钟差

　　6.3.2 CAPS定时原理

　　6.3.3 CAPS定时误差分析

　　6.3.4 CAPS定时方法

　6.4 CAPS校频

　　6.4.1 时差法校频

　　6.4.2 数字综合法校频

　6.5 其他高精度时间传递方法

　　6.5.1 卫星双向时间比对技术

　　6.5.2 载波相位法

　参考文献

第7章 系统误差分析

　7.1 误差定义

　7.2 误差方程讨论

　　7.2.1 经典卫星定位的误差方程

　　7.2.2 经典卫星导航的几何精度因子

　　7.2.3 测速精度分析

　7.3 误差源分析

　　7.3.1 卫星的主要误差

　　7.3.2 信号传播中的主要误差

　　7.3.3 与接收设备有关的误差

　7.4 误差改正模型

　　7.4.1 误差逼近修正模型

　　7.4.2 求差法

　　7.4.3 标校解

　　7.4.4 差分解

　　7.4.5 测量反馈修正法

　　7.4.6 冗余法和数据平滑

　参考文献

第8章 转发式卫星导航工程化论证

　8.1 功率保证

　　8.1.1 传输方程

　　8.1.2 传输损耗和噪声

　　8.1.3 卫星链路分析

　8.2 星座布局优化

　　8.2.1 转发式卫星导航全球系统星座仿真

　　8.2.2 亚洲局域系统星座仿真

　　8.2.3 中国局域系统星座仿真

　8.3 抗干扰问题和生存能力

　　8.3.1 转发式卫星导航系统干扰特性

　　8.3.2 转发式卫星导航系统干扰门限

　　8.3.3 转发式卫星导航系统干扰的影响

　　8.3.4 抗干扰问题

　8.4 通信导航一体化

　　8.4.1 概述

　　8.4.2 转发式卫星导航系统中的通信系统

　参考文献

第9章 转发式卫星导航展望

　9.1 转发式卫星导航系统的创新点

　9.2 转发式卫星导航原理精度极高

　9.3 转发式卫星导航的其他优势

　9.4 市场呼唤转发式卫星导航系统

　参考文献

附录

　附录A 坐标系说明

　附录B 坐标系之间的转换

　附录C 四元数与欧拉角之间的关系

　参考文献

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书籍介绍

《转发式卫星导航原理》在继承和吸收GPS类直播式卫星导航优势和特色的基础上，深入分析和总结了由我国科学家自主发明和实践的基于同步通信卫星的转发式卫星导航系统，包括定位、测速、测姿和授时的原理等，并对转发式卫星导航系统中存在的误差问题作了较深入的分析，对系统的工程实用化问题进行了探讨和论证。